模型与本体之间的机器人控制层，可能是决定系统成败的关键 1. 模型表现崩溃的原因在具身智能研究中，我们经常观察到一种现象：模型在仿真环境中表现良好，但部署到真实机器人上却频繁出现”崩溃”，动作抖动、轨迹偏离、甚至完全失控。常见的归因要么怪模型能力不足，要么怪控制器问题。但我认为这里有一个容易被忽视的深层原因：机器人控制器为系统引入了扰动，而模型的鲁棒性不足以克服这些扰动，从而引发系统性崩溃。...

今天是2025年12月14日，我加入具身智能行业已经快九个月了。从今天开始，我将在这里更新我的博客，在这里记录我的思考，开发过程和日常。